Собственные системы физвоспитания разрабатывались в Чехии, Швеции и Франции, а чуть позже - и в России. В этот период культивировались упражнения на снарядах и опорные прыжки. Хотя вольные упражнения в том или ином виде были известны еще несколько веков назад (например, по выступлениям бродячих цирковых трупп, демонстрировавших среди прочего необычные номера на полу или на земле), как одна из гимнастических дисциплин они получили признание не сразу.

В своем развитии спортивная гимнастика прошла несколько этапов: со временем менялись требования к ней и, соответственно, ее содержание. История гимнастики XIX в. во многом определялась противоборством двух принципиально разных систем: шведской, в которой упор делался, прежде всего, на вольные упражнения (в широком смысле), и немецкой, тяготевшей к упражнениям на снарядах.

В середине столетия в Германии появляются первые закрытые гимнастические залы (до этого действовали лишь открытые площадки). Начинают проводиться официальные соревнования по спортивной гимнастике. Во второй половине XIX в. Европа, а позже и Америка переживают настоящий гимнастический бум.

А следующий век можно с полным основанием назвать "веком гимнастики". Хотя современная программа гимнастических соревнований определилась далеко не сразу. К тому же проходили они необычно. Состязания гимнастов нередко устраивались на открытом воздухе. Не существовало поначалу и единых технических требований к гимнастическим снарядам: зачастую национальные сборные приезжали на международные соревнования с собственным "реквизитом".

До Второй мировой войны успешнее других выступали гимнасты Германии, Чехословакии, Франции, Италии, Швейцарии Финляндии, США, Югославии, Венгрии. В 50-е в мировую гимнастическую элиту вошли спортсмены СССР и Японии, позже - Румынии, Китая и Болгарии, а с распадом СССР - представители России, Украины и Белоруссии.